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探营工博会|上海工程技术大学:“电子蛙眼”清除驾驶感知盲区,助推自动驾驶落地

发布日期:2021-10-19 14:42    点击次数:77
探营工博会|上海工程技术大学:“电子蛙眼”清除驾驶感知盲区,助推自动驾驶落地

9月17-21日,以“智能、互联——赋能产业新发展”为主题的第21届中国国际工业博览会在国家会展中央(上海)举办。今年74所国内外参展高校,携大批最新的原创性科技收获惊艳亮相,荟萃展现代外中国高校最高程度的科研创新项现在。工博会高校展区位于国家会展中央(上海)6.2H馆。

此次,上海工程技术大学技术团队带着“车路协同感知编制”项现在亮相工博会。

电子蛙眼——基于路侧边缘计算的车路协同感知基站,旨在服务于城市聪颖交通,协助实现更坦然、更有序、更高效的驾驶和交通。感知基站主要由长焦距监控相机、众线程激光雷达、GPU工控机和5G通讯模块构成,实现车辆轨迹跟踪、交通信号灯识别、突发事件监测等功能。基站安设在道路交叉路口,行使其超远的视距和感知周围,能够捕获周围200米以内的动态场景(走人、机动车、非机动车)。

行使人造智能深度学习神经网络对采集到的图像新闻和雷达点云进走处理,实现车辆轨迹跟踪、走人姿态推想、交通信号灯识别、突发事件监测等功能。并经过V2X通讯技术将参数化的数据实时传送给车载终端,为走驶车辆挑供其周围的全局动态数据。将单个自动驾驶车辆腾贵的感知成本荟萃到道路等公共设施中,对于改善城市道路交通拥堵题目,升迁幼我驾驶坦然,撙节自动驾驶的单车成本,添快推进自动驾驶技术落地等方面具有主要的意义。

探营工博会|上海工程技术大学:“电子蛙眼”清除驾驶感知盲区,助推自动驾驶落地

升迁驾驶坦然,添速自动驾驶落地

升迁交叉路口驾驶坦然。经过将基站感知到的路口全局新闻实时的传输给车载终端,实现车路新闻交互,弥补驾驶员及车辆的感知盲区,为车辆的变道预警、碰撞预警挑供辅助的甚至必要的决策新闻,可极大的降矮人造因素导致的坦然事故,升迁驾驶坦然。

升迁交通盛走效率。按照交通灯检测和路口车流量监控,对道路拥堵情况进走判别,实时优化交叉路口的信号灯配时。同时,按照道路拥堵情况为授与数据的车辆挑供换走提出,实现路口的有序盛走,大幅升迁道路盛走率。

添速自动驾驶的落地。行使基站同时为众个车辆挑供路况新闻,降矮单车智能成本以及技术请求,促进自动驾驶挑前落地。为自动车辆挑供其感知周围之外的道路新闻,如前线车辆三维数据、走人轨迹数据,达到车辆和基础设施之间智能协同与协调,行使基站的长距离感知(200m)能力,大大添强自动驾驶车辆的感知周围。为自动驾驶车辆挑供有余的决策按照,自动驾驶车辆自己发展的复杂度也会大大降矮,成本也随之消极,自动驾驶商业化能够挑前到来。

占有众个技术难点

基于固定位姿单现在相机与激光点云的道路三维场景重修。感知编制为单现在长焦距相机和众线程激光雷达,原由测试基站必要感知150m之外的道路场景,且相机投影矩阵导致其对远景凶果感知较弱,激光雷达的点云数据在近点与远点的分布密度不同很大。所以,如何经过单现在相机反投影矩阵解析道路场景有关,经过激光点云识别现在标物体轮廓和三维尺寸,得到清亮完善的复杂道路场景的三维空间动态组织图,并实时传送给工控机处理单元,是实现交叉路口场景自体面感知的基础。

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主要技术路线

车辆-走人综相符姿态推想和不息性轨迹跟踪。竖立车辆和走人不息性轨迹跟踪模型是本项方针中央题目,为此必要在高动态场景的收敛下,答对车辆-走人的静止、恒速、变速、转向等众栽行动方法,设计具有实时跟踪并具备高精度的深度学习模型。所以,如何在众场景在环和实际道路测试基础上,钻研迅速特征挑取的卷积神经网络架构,结相符车辆特征和尺寸等先验知识,获得准确的动态现在标跟踪和定位,是路口场景感知的关键题目。

复杂道路场景下的时域-空域有关模型竖立与变态事件成本函数建模。构建道路时域-空域场景模型是感知变态事件的关键点,诸如事故、拥堵等影响道路平常盛走的突发事件。为此必要在按照图像挑取的背景,动态物体三维位置和尺寸,速度和倾向等众个维度建模的前挑下,钻研竖立可参数化外示的变态事件鉴定指标,竖立该指标自变量和因变量的对答模型有关,进而构建变态事件成本函数,自体面配置预警触发阈值,实现变态事件及时检测与预警。





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